Il s'agit de l'application Linux nommée Attitude Estimator dont la dernière version peut être téléchargée sous le nom AttitudeEstimatorv1.2.0.zip. Il peut être exécuté en ligne sur le fournisseur d'hébergement gratuit OnWorks pour les postes de travail.
Téléchargez et exécutez en ligne cette application nommée Attitude Estimator avec OnWorks gratuitement.
Suivez ces instructions pour exécuter cette application :
- 1. Téléchargé cette application sur votre PC.
- 2. Entrez dans notre gestionnaire de fichiers https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX avec le nom d'utilisateur que vous voulez.
- 3. Téléchargez cette application dans ce gestionnaire de fichiers.
- 4. Démarrez l'émulateur en ligne OnWorks Linux ou Windows en ligne ou l'émulateur en ligne MACOS à partir de ce site Web.
- 5. Depuis le système d'exploitation OnWorks Linux que vous venez de démarrer, accédez à notre gestionnaire de fichiers https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX avec le nom d'utilisateur que vous souhaitez.
- 6. Téléchargez l'application, installez-la et exécutez-la.
CAPTURES D'ÉCRAN
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Estimateur d'attitude
DESCRIPTION
Attitude Estimator est une bibliothèque C++ générique indépendante de la plate-forme qui implémente un algorithme de fusion de capteurs IMU. Les données d'un gyroscope, d'un accéléromètre et d'un magnétomètre jusqu'à 3 axes peuvent être traitées en une estimation complète de l'orientation des quaternions en 3D, à l'aide d'un filtre complémentaire passif non linéaire. La bibliothèque est destinée aux applications robotiques, mais n'est en aucun cas limitée à cela. Les caractéristiques de l'estimateur incluent l'estimation du biais du gyroscope, l'apprentissage rapide transitoire, de multiples algorithmes d'estimation, les paramètres d'estimation réglables et la stabilité quasi-globale soutenue par une analyse théorique.
L'accent a été mis sur une implémentation du filtre très efficace, mais totalement numérique et algorithmiquement robuste. La taille du code a également été réduite au minimum et a été extrêmement bien commentée. L'interface de programmation a également été rendue aussi simple que possible. Veuillez vous référer à la documentation complète de la bibliothèque pour plus d'informations sur ses capacités et les mises en garde d'utilisation.
Caractéristiques
- Bibliothèque C++ multiplateforme, petite et très efficace, axée sur les performances
- Met en œuvre la fusion des données du capteur IMU (gyroscope à 3 axes, accéléromètre à 3 axes, magnétomètre à 3 axes), formant une estimation 3D fiable de l'attitude (orientation) sous la forme d'un quaternion
- Capable de traiter dynamiquement les données de capteurs manquantes ou non présentes, même s'il n'y a théoriquement plus assez d'informations pour reconstruire une attitude 3D complète
- Estimation du biais du gyroscope, paramètres d'algorithme réglables, interface pour fournir des a priori état/système si vous le souhaitez
- Plusieurs algorithmes d'estimation de repli au choix, y compris la méthode de lacet ZYX, la méthode de lacet fusionné et la méthode de lacet fusionné absolu
- Phase d'apprentissage rapide transitoire pour un réglage initial rapide de l'estimation d'attitude
- Stabilité numérique et algorithmique garantie, avec beaucoup d'efforts pour assurer la robustesse complète de l'implémentation
- Code indépendant sans dépendances externes autres que certaines fonctions mathématiques de la bibliothèque standard C++
- Documenté à l'aide de l'outil de génération de documentation Doxygen, y compris un exemple de code et une discussion de toutes les mises en garde d'utilisation
- Code source de la bibliothèque extrêmement bien commenté détaillant et discutant des détails de l'implémentation
- Essayé et testé par l'auteur en simulation et sur diverses plateformes robotiques
Audience
Technologies de l'information, Science/Recherche, Développeurs, Autre public, Ingénierie
Langage de programmation
C + +
Catégories
Il s'agit d'une application qui peut également être récupérée sur https://sourceforge.net/projects/attitudeestimator/. Il a été hébergé dans OnWorks afin d'être exécuté en ligne de la manière la plus simple à partir de l'un de nos systèmes d'exploitation gratuits.
