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rawlog-edit - 命令行机器人数据集（rawlogs）操作工具

概要

rawlog-edit [--rename-externals] [--stereo-rectify ]
[--相机参数] [--传感器姿势
] [--generate-pcd] [--generate-3d-pointclouds]
[--cut] [--export-2d-scans-txt] [--export-imu-txt]
[--export-gps-txt] [--export-gps-kml] [--keep-label
,label...]>] [--remove-label ]
[--list-range-bearing] [--remap-timestamps ]
[--列表时间戳] [--列表图像] [--信息]
[--externalize] [-q] [-w] [--to-time ] [ - 从时间
] [--索引] [--来自索引]
[--文本文件输出] [ - 图片尺寸]
[ - 图像格式] [--out-dir <.>] [-o
] -一世[ - ] [ - 版本]
[-H]

用法 示例

快速 简介 of a 数据集 文件：

原始日志编辑--info -i 原始日志中

切 此 项 [1000,2000] 成 另一个 原始日志 文件：

rawlog-edit --cut --from-index 1000 --to-index 2000 \
-i 原始日志中 -o 输出日志

切 此 项 在 此 开始 up 至 时间戳 1281619819年：

原始日志编辑 --cut --to-time 1281619819 \
-i 原始日志中 -o 输出日志

产生 a Google 地球 KML 文件 - 此 全球定位系统 data in a 数据集：

原始日志编辑--export-gps-kml -i 原始日志中

删除 所有 意见 命名 “REAR_LASER”：

原始日志编辑 --remove-label REAR_LASER -i 原始日志中 -o 输出日志

删除 所有 意见 而不去 命名 “REAR_LASER”：

rawlog-edit --keep-label REAR_LASER -i 原始日志中 -o 输出日志

转化率 所有 图片 至 外部 存储 模式：

rawlog-edit --externalize -i 原始日志中 -o 输出日志

rawlog-edit --externalize --图像格式 jpg -i 原始日志中 \
-o 输出日志

商品描述

原始日志编辑 是一个命令行应用程序，用于检查和操作机器人数据集文件
以“rawlog”标准化格式。

这些是支持的参数和操作：

--重命名外部
Op：重命名原始日志中的所有外部存储文件名（它
不会更改外部文件，甚至可能不存在）。

--立体矫正
Op：为所有人创建一组新的外部图像
具有给定 SENSOR_LABEL 的 CObservationStereoImages，使用相机
存储在观察中的参数（必须是有效的
校准）并使用给定的 alpha 值。 Alpha 可以是 -1 表示自动，
或以其他方式在 [0,1] 范围内（请参阅 OpenCV 的文档以了解
cvStereoRectify）。

需要：-o（或 --output）

可选：--image-format 设置图像格式（默认值=jpg），

--image-size 调整输出图像的大小（例如：--image-size 640x480）

--camera-params
操作：更改所有 CObservationImage 的相机参数
给定 SENSOR_LABEL，从给定文件加载新参数，
单目相机的“[CAMERA_PARAMS]”部分，或
'[CAMERA_PARAMS_LEFT]' 和 '[CAMERA_PARAMS_RIGHT]' 用于
立体声。

需要：-o（或 --output）

--传感器姿势
Op：从原始日志抓取器中批量更改传感器的姿势
配置文件，通过传感器指定传感器的姿势
传感器标签名称。

需要：-o（或 --output）

--生成-pcd
操作：使用点云生成 PointCloud Library (PCL) PCD 文件
对于每个可以转换成这个的传感器观察
表现形式：激光扫描、3D 相机图像等。

可选：--out-dir 更改输出目录（默认值：“./”）

--生成 3d 点云
操作：（重新）在 CObservation3DRangeScan 中生成 3D 点云
具有范围数据的对象。

需要：-o（或 --output）

- 切
操作：剪切输入原始日志的一部分。

需要：-o（或 --output）

需要：--from-index、--from-time、--to-index 中的至少一个，
——时间。 一次只使用 --from-* 和 --to-* 之一。

如果只给出一个 --from-* ，原始日志将被保存到它的末尾。
如果只给出一个 --to-*，原始日志将从它的
开始。

--export-2d-scans-txt
操作：将 2D 扫描导出为 TXT 文件。

为二维扫描的每个不同传感器标签生成两个 .txt 文件
观察，一个带有时间戳，另一个带有范围
数据。

生成的 .txt 文件将保存在与输入相同的路径中
原始日志，具有相同的文件名 + 每个传感器标签。

--导出-imu-txt
操作：将 IMU 读数导出到 TXT 文件。

为 IMU 的每个不同传感器标签生成一个 .txt 文件
数据集中的观察。 生成的 .txt 文件将保存在
与输入原始日志相同的路径，具有相同的文件名+每个
传感器标签。

--导出-gps-txt
操作：将 GPS 读数导出到 TXT 文件。

为每个不同的 GPS 传感器标签生成一个 .txt 文件
数据集中的观察。 生成的 .txt 文件将保存在
与输入原始日志相同的路径，具有相同的文件名+每个
传感器标签。

--导出-gps-kml
操作：将 GPS 路径导出到 Google Earth KML 文件。

为每个不同的部分生成一个 .kml 文件
数据集中 GPS 观测值的传感器标签。 生成的 .kml
文件将保存在与输入原始日志相同的路径中，
相同的文件名 + 每个传感器标签。

--保持标签
操作：删除所有与给定传感器不匹配的观测值
标签。可以提供多个标签，以逗号分隔。

需要：-o（或 --output）

--删除标签
操作：删除与给定传感器标签匹配的所有观察结果。几个
可以提供以逗号分隔的标签。

需要：-o（或 --output）

--列表范围轴承
操作：转储所有类型地标观察的列表
范围轴承。

（可选）输出文本文件可以更改为
--文本文件输出。

--remap-timestamps
操作：更改所有时间戳 t 将其替换为线性映射
'a*t+b'. 参数 'a' 和 'b' 必须用 a 分隔
分号。

需要：-o（或 --output）

--列表时间戳
Op：生成一个包含所有观察的时间戳、传感器的列表
标签和 C++ 类名。

（可选）输出文本文件可以更改为
--文本文件输出。

--列表图像
操作：转储数据集中所有外部图像文件的列表。

（可选）输出文本文件可以更改为
--文本文件输出。

- 信息
Op：解析输入文件并转储信息和统计信息。

--外化
Op：转换为外部存储。

需要：-o（或 --output）

可选：--图像格式

-q, --安静
简洁的输出

-w, --覆盖
强制覆盖目标文件而不提示。

--时间
--cut 的结束时间，作为 UNIX 时间戳，可选的
秒。

- 从时间
--cut 的开始时间，作为 UNIX 时间戳，可选择带分数
几秒钟

--to-index
--cut 的结束索引

--from-index
--cut 的起始索引

--文本文件输出
文本文件的输出

- 图片尺寸
调整输出图像的大小

- 图像格式
外部图像格式

--out-dir <.>
输出目录（仅由某些命令使用）

-o ， - 输出
输出数据集 (*.rawlog)

-一世， - 输入
(required) 输入数据集 (required) (*.rawlog)

--, --ignore_rest
忽略此标志后面的其余标记参数。

- 版
显示版本信息并退出。

-h，--帮助
显示使用信息并退出。

--

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