Dies ist die Windows-App namens Attitude Estimator, deren neueste Version als AttitudeEstimatorv1.2.0.zip heruntergeladen werden kann. Es kann online im kostenlosen Hosting-Anbieter OnWorks für Workstations betrieben werden.
Laden Sie diese App namens Attitude Estimator mit OnWorks kostenlos herunter und führen Sie sie online aus.
Befolgen Sie diese Anweisungen, um diese App auszuführen:
- 1. Diese Anwendung auf Ihren PC heruntergeladen.
- 2. Geben Sie in unserem Dateimanager https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX den gewünschten Benutzernamen ein.
- 3. Laden Sie diese Anwendung in einem solchen Dateimanager hoch.
- 4. Starten Sie einen beliebigen OS OnWorks-Online-Emulator von dieser Website, aber einen besseren Windows-Online-Emulator.
- 5. Rufen Sie vom gerade gestarteten OnWorks Windows-Betriebssystem unseren Dateimanager https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX mit dem gewünschten Benutzernamen auf.
- 6. Laden Sie die Anwendung herunter und installieren Sie sie.
- 7. Laden Sie Wine aus den Software-Repositorys Ihrer Linux-Distributionen herunter. Nach der Installation können Sie dann auf die App doppelklicken, um sie mit Wine auszuführen. Sie können auch PlayOnLinux ausprobieren, eine schicke Schnittstelle über Wine, die Ihnen bei der Installation beliebter Windows-Programme und -Spiele hilft.
Wine ist eine Möglichkeit, Windows-Software unter Linux auszuführen, jedoch ohne Windows. Wine ist eine Open-Source-Windows-Kompatibilitätsschicht, die Windows-Programme direkt auf jedem Linux-Desktop ausführen kann. Im Wesentlichen versucht Wine, genügend Windows von Grund auf neu zu implementieren, damit alle diese Windows-Anwendungen ausgeführt werden können, ohne dass Windows tatsächlich benötigt wird.
SCREENSHOTS
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Einstellungsschätzer
BESCHREIBUNG
Attitude Estimator ist eine generische plattformunabhängige C++-Bibliothek, die einen IMU-Sensorfusionsalgorithmus implementiert. Bis zu 3-Achsen-Gyroskop-, Beschleunigungsmesser- und Magnetometerdaten können mithilfe eines nichtlinearen passiven Komplementärfilters zu einer vollständigen 3D-Quaternion-Ausrichtungsschätzung verarbeitet werden. Die Bibliothek ist auf Roboteranwendungen ausgerichtet, ist aber keineswegs darauf beschränkt. Zu den Merkmalen des Schätzers gehören Gyro-Bias-Schätzung, transientes schnelles Lernen, mehrere Schätzalgorithmen, einstellbare Schätzerparameter und nahezu globale Stabilität, die durch theoretische Analysen gestützt wird.
Großer Wert wurde auf eine sehr effiziente und dennoch absolut numerisch und algorithmisch robuste Implementierung des Filters gelegt. Auch die Codegröße wurde auf ein Minimum reduziert und äußerst gut kommentiert. Auch die Programmierschnittstelle wurde so einfach wie möglich gestaltet. Weitere Informationen zu ihren Funktionen und Einschränkungen bei der Verwendung finden Sie in der ausführlichen Dokumentation der Bibliothek.
Eigenschaften
- Kleine und hocheffiziente leistungsorientierte plattformübergreifende C++-Bibliothek
- Implementiert die Fusion von IMU-Sensordaten (3-Achsen-Gyroskop, 3-Achsen-Beschleunigungsmesser, 3-Achsen-Magnetometer) und bildet eine zuverlässige 3D-Lageschätzung (Ausrichtung) in Form einer Quaternion
- Kann dynamisch mit fehlenden oder nicht vorhandenen Sensordaten umgehen, auch wenn theoretisch nicht mehr genügend Informationen zur Rekonstruktion einer vollständigen 3D-Lage vorhanden sind
- Gyro-Bias-Schätzung, abstimmbare Algorithmusparameter, Schnittstelle zur Bereitstellung von Zustands-/System-Prioritäten, falls gewünscht
- Es stehen mehrere Fallback-Schätzalgorithmen zur Auswahl, darunter die ZYX-Giermethode, die Fusions-Giermethode und die absolute Fusions-Giermethode
- Vorübergehende Schnelllernphase zur schnellen anfänglichen Eingewöhnung der Lageschätzung
- Garantierte numerische und algorithmische Stabilität, wobei große Anstrengungen unternommen wurden, um die vollständige Robustheit der Implementierung sicherzustellen
- Unabhängiger Code ohne externe Abhängigkeiten außer bestimmten mathematischen Funktionen der C++-Standardbibliothek
- Dokumentiert mit dem Doxygen-Dokumentationsgenerierungstool, einschließlich eines Codebeispiels und einer Diskussion aller Nutzungseinschränkungen
- Äußerst gut kommentierter Quellcode der Bibliothek, in dem die Implementierungsdetails detailliert beschrieben und besprochen werden
- Vom Autor in Simulationen und auf verschiedenen Roboterplattformen erprobt und getestet
Publikum
Informationstechnologie, Wissenschaft/Forschung, Entwickler, Andere Zielgruppe, Ingenieurwesen
Programmiersprache
C + +
Kategorien
Dies ist eine Anwendung, die auch von https://sourceforge.net/projects/attitudeestimator/ abgerufen werden kann. Es wurde in OnWorks gehostet, um es auf einfachste Weise online über eines unserer kostenlosen Betriebssysteme ausführen zu können.
